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關于舵輪式AGV小車

時間:2019-12-21作者:快捷機器人

什么是舵輪?
舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速控制方式,舵輪集成化高, 適配性強,配合控制器和低壓伺服驅動器,可快速部署AGV、移動式機器人等。
 
舵輪AGV 的特點:

1.負載,AGV 車體尺寸普遍比較大,承載能力需求高;
2.高速,為了滿足車間生產節拍,需求AGV 的運行速度更
快;
3.全向,在實現傳統的搬運的同時,還希望AGV更加 靈活,滿足更多的動作。


舵輪跟差速的區別
傳統AGV都采用差速的形式驅動AGV 車體,差速驅動普遍都是應用彈簧壓在差動的輪子上,通過彈簧的壓力產生摩擦力來牽引車體,差速驅動的輪徑都比較小,為了有更大的摩擦力,包膠比較軟,對于一些輕型的AGV小車,差速驅動的應用也比較普遍,差速驅動因為是靠彈簧壓力產生的摩擦力,所以在大負載的情況下 容易打滑;同時輪徑比較小,通過性差,輪面不耐磨;差速驅動的控制原理:讓兩個輪子運行產生速度差來控制AGV 循跡,導致單輪上面的電機功率得不到充分的發揮。
舵輪驅動的早期是使用在電動叉車上面,以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。
舵輪驅動的特點表現為:1.具有大的承載能力;2.大輪徑,通過性好;3.行走和轉向電機獨立,使電機功率能夠得到充分的發揮。

傳統舵輪的缺點
(1)傳統舵輪采用鑄鐵懸臂式設計,受力不均衡導致輪面磨損不一致;
(2)傳統舵輪輪轂、電機多為一體式設計,不方便更換維修,互換性差;
(3)傳統舵輪隨著功率增加的同時,整體尺寸增大,導致AGV 設計人員在
設計的時候比較繁瑣(假如上次的AGV 負載能力需求300W 舵輪,這次設
計需求500W 舵輪,同樣的AGV 車體就不能使用了,需要再次設計)
(4)傳統舵輪都采用平行齒減速傳動,這樣的單齒傳動不利于AGV 運用,因為
AGV 使用的時候會經常遇到障礙物急停,這樣的急停產生的沖擊力很大,單
齒傳動不抗沖擊;
(5)傳統舵輪沒有角度限位,如果舵輪持續旋轉會讓從中間伸出的電纜線斷裂,
所以設計人員需要在設計AGV 的時候增加限位機構來控制轉向角度;
(6)傳統舵輪確實角度限位開關和編碼器零位開關等,對于程序控制不方便,尤
其是增量編碼器在每次啟動的時候不知道舵輪的運行方向;
(7)對于一體式的設計式維修難度增加。


蘇州快捷機器人有限公司專業研發、生產、制造舵輪式AGV小車、背負式AGV小車、潛伏牽引式AGV小車、激光導航叉車、協作機器人等,擁有完整、科學的質量管理體系,同時建立了一支具有豐富的AGV應用經驗工程技術團隊。蘇州快捷機器人有限公司的誠信、實力和產品質量獲得業界的認可。歡迎各界朋友蒞臨參觀、指導和業務洽談。

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